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gd32f103解密,四轴驱动器抄板破解

近幾年四軸飛行器的市場已經慢慢火起來了,大家也都或多或少的從各個方面接觸到了四軸,其中作為商品應用的最廣泛的領域就是航拍。說白了,目前四軸還是處於玩具的階段,無非就是誰家玩具做的好,誰家做的壞而已。從技術上來講,這是受限於算法、載重、續航、智能控制等等,從環境上來講,還是受限於各方面的安全性。GD32系列MCU的高性能處理能力提高了代碼執行效率,從而使算法的控制更快速有效,加上明顯的價格優勢,目前在飛行器市場已經有了較高的知名度。

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本系列的主要目的就是提供壹個基於GD32 MCU的四軸飛行器基本方案設計,傳感器方面只使用了慣性傳感器,未使用氣壓計、超聲波、光流傳感器、攝像頭動態捕捉等。

軟件方面目前的功能:

1.開啟傳感器低通濾波98Hz,濾掉電機震動對加速度計和陀螺儀的影響;

2.磁力計現場校準,代碼直接完成,不需要PC幹預。換個地方飛不用再帶個電腦做校準了;

3.陀螺儀零偏自校準;

4.加速度計零偏和靈敏度校準;

4.代碼時間片管理,姿態融合500Hz,PID控制200Hz;

5.9DOF的慣性傳感器數據融合算法;

6.標準的位置式PID控制,控制參數采用kp,Ti,Td;

7.固定航向模式。日後加入可控航向。

8.串口在線調試,使用藍牙無線傳輸,支持在線參數保存和讀取,采用GD32F103內部Flash來保存參數,不用外擴存儲芯片,也方便調試PID參數和磁力計校準。

9.飛行模式:x模式

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